1、FB41的方框图（FB41的端口作用逻辑图,看懂这个基本就都会了）
2、规格化（个人感觉不是必须要规格化，整个FB41功能块统一量纲就行了）
PID参数中重要的3个变量，给定值（SP_INT），反馈值（PV_IN）和输出值（LMN）都是用0.0~100.0之间的实数表示。
因此，需要将模拟输入转换为0.0~100.0的数据，或将0.0~100.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化
规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）
对于给定值（SP_INT）和反馈值（PV_IN），执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT
对于输出变量 ，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可。
3、一般使用循环中断组织块调用FB41，一般不用OB1，因为OB1的扫描周期不是确定的。
4、FB41的输入输出参数
In
<1、COM_RST：BOOL，初始化FB41。设置为1时，积分微分的累计清零。不会自动复位，需要程序复位COM_RST。一般使用如下：
可以在OB100、OB101、OB102里面写两句话
AN “COM_RST” //如果初始化标志位是0
S “COM_RST” //将初始化标志位置1
在OB1的最后写上两句话，复位初始化标志位
A “COM_RST” //如果初始化标志位1
R “COM_RST” //将初始化标志位复位
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是看程序需要；
<2、MAN_ON：BOOL，设置为0为自动调整；设置为1为手动调整；这里会涉及到一个自动和手动模式的切换问题：无扰动切换
PID调节器在自动→手动、或手动→自动的瞬间，PID的输出是不变化的。
从手动切换到自动，自不用说，但是从自动到手动会出现明显跳动，一般可以这样处理：从自动切换到手动增加一个斜坡处理。将自动时的输出换算成比例值，一直加载在MAN口上，切换后，通过斜坡，将MAN口上的值由原来的值过度到手动比例设定值。
此端口和<11处的MAN口配合使用。
<3、PVPER_ON：BOOL，过程值选择，此值与PV_IN和PV_PER有关系
设置为1时，直接将PIW（监测实际值端口）输入PV_PER口
设置为0时：将转化后、滤波后且规格化后（等处理过的）数据输出PV_IN口
<4、P_SEL、I_SEL以及D_SEL：BOOL，比例、积分、微分作用的选择，设置为0，相应部分不起作用。
<5、INT_HOLD:BOOL，积分保持，设置为1时，积分不累加，一般不设置。
<6、I_ITL_ON：BOOL，积分初值给定；
I-ITLVAL：REAL，积分初值。
当I_ITL_ON设置为1时，使用I-ITLVAL变量积分初值；当I_ITL_ON设置为0时，积分初始值为0。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；此功能很少用到。
<7、CYCLE：TIME，PID采样周期。
<8、SP_INT：REAL，PID的设定值。
<9、PV_IN ：REAL，PID的反馈值。数据类型为Real，显然是处理后的数值，见<3。
<10、PV_PER：WORD，PID的反馈值。数据类型为Word，显然直接PIW输入，见<3。
<11、MAN：Real，手动模式的输入端口。
<12、GAIN：REAL，比例增益。
<13、TI：TIME，积分时间。
<14、TD：TIME，微分时间。
<15、TM_LAG：TIME，多长时间开启微分，由于微分会削弱达到稳定值时间，可以延时启动微分。通常不设置。
<16、DEADB_W：REAL，死区宽度。现场监控达到设定值后，并不稳定到设定值，如果出现小范围浮动，会出现执行器来回动作问题，可以考虑用死区来降低灵敏度。此值为百分数。
<17、LMN_HLM、LMN_LLM：REAL，输出值上下极限。此处需要搭配<19处使用，即保证LMN_HLM*LMN_FAC=100，程序中默认LMN_HLM为100.0，LMN_FAC为1.0，所以可以不用去设置。如果想设置，需要保证上面的公式。
<18、PV_FAC、PV_OFF：REAL，PV_FAC=传感器的量程/100。只有在PVPER_ON为1时起作用，目的为统一单位；为零时，需要规格化，单位已经统一，所以此处无用。
<19、LMN_FAC、LMN_OFF：REAL，输出值的量程。
<20、DISV：REAL，允许的扰动量，串级系统使用，一般不设置；
OUT
<1、LMN：REAL，输出实际值占满量程的百分比。
<2、LMN_PER：WORD，PQW输出
<3、QLMN_HLM、QLMN_LLM：BOOL，QLMN_HLM：输出最大值时输出1；QLMN_LLM：输出最小值时输出1，可以作为工、变频切换（例如一台泵工频，一台泵要求变频，调节恒压时）的点位来用。
<4、LMN_P、LMN_I、LMN_D：REAL，PID输出中P、I、D的分量。三者的和为输出值。
<5、PV：REAL，实际压力值
<6、ER：REAL，偏离值，设定值与实际值之差。
以上部分加入了自己的想法，如有错误望各位大侠批评指导。