plc有多种编程语言，根据国际电工委员会制定的工业控制编程语言标准(IEC1131-3)，PLC的编程语言包括以下五种：梯形图语言(LD)、助记符语言(IL)、功能模块图语言(FBD)、顺序功能流程图语言(SFC)及结构化文本语言(ST)。常用的编程语言是梯形图和助记符两种方式。梯形图源于继电器控制电路图，具有直观易懂的特点，需要计算机及相应的编程软件；助记符编程只需要一台简易编程器，而不必用昂贵的图形编程器或计算机来编程，便于现场调试实验。梯形图和助记符设计语言有一一对应关系，便于相互转换和程序检查。
梯形图由左右母线、连接线、节点、输出线圈、应用指令组成。程序由多个电路构成。所谓电路是指切断母线时可以分割的单位，电路由以LD/LD NOT指令为前端的电路块构成。在梯形图里电路也叫梯级。
助记符程序又称语句或语句程序，是用指令语言记述梯形图的一系列程序，具有程序地址。
梯形图程序编制过程中注意以下事项：
(1) PLC执行梯形图程序时，信号（功率流）的流向为左→右。
(2)输入输出继电器、内部辅助继电器、定时器等节点的使用次数没有限制，但应尽量简化电路结构。
(3)在串联、并联电路中，构成串联的节点数和构成并联的节点数没有限制。
(4)能够并联连接两个以上输出线圈或输出系指令。如图1所示，图(a)并联两个输出线圈，图(b)并联一个输出线圈一个输出系指令。
图1 并联输出梯形图
(5)输出线圈能够作为节点使用，参与逻辑运算。如图2所示，输出线圈Q：102.00作为下一个线圈动作的条件，箭头所指的是它作常开触点用的符号及地址。线圈Q：102.00得电，则它的常开触点为“ON”，常闭触点为“OFF”。
图2 线圈作触点用
(6)必须按照从左母线的信号（功率流）向右母线流动一样的顺序来关闭梯形图程序。没有关闭时为“电路出错”。
(7)不能直接通过左母线来连接输出线圈、定时器、计数器等输出指令，直连时电路出错。
(8)输出线圈等输出指令的后面不能插入节点。节点必须插到输出线圈等输出指令的前面。
(9)不能重复使用输出线圈的继电器编号。一个周期中由于梯形图程序按照从高位电路到低位电路的顺序来执行。重复使用时，位于后面的电路动作会把前面的动作结果覆盖，得不到正确结果所示。
(10)在各任务和子程序的结束处插入END指令。程序中有多个END指令时，仅执行到最初的END指令为止的程序。调试程序时，可为每个时序电路的分段插入END指令，便于调试。