关羽字云长，早期跟随刘备辗转各地，历史上曾被曹操生擒，白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。赤壁之战后，刘备助东吴周瑜攻打南郡曹仁，别遣关羽绝北道，阻挡曹操援军，曹仁退走后，关羽被刘备任命为襄阳太守。
刘备入益州，关羽留守荆州。建安二十四年，关羽围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，兵败被杀。
在小说《三国演义》里将关羽塑造成为一个忠义仁勇的武将形象，出场时与刘备张飞桃园结义，打造兵器后参加镇压黄巾起义的战争中，而后虽然与刘备东奔西走，颠沛流离，但仍能斩将杀敌，大显神威。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。
张飞字益德，三国时期蜀汉名将。长坂坡张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范强、张达刺杀。在中国传统文化中，张飞以其勇猛、鲁莽、嫉恶如仇而著称，虽然此形象主要来源于小说和戏剧等民间艺术，但已深入人心。
小说《三国演义》中的张飞是位重情重义嫉恶如仇，肤色黝黑的壮汉，同时又武力过人，曾多次主动挑战号称天下第一的吕布，吕布竟曾一度忌惮张飞，嗓门大更是人物一大亮点，是蜀汉大臣中少有的个性鲜明的武将。
赵云字子龙，身长八尺，姿颜雄伟，汉末军阀混战，赵云受本郡推举，率领义从加入白马将军公孙瓒。期间结识了汉室皇亲刘备，但不久之后，赵云因为兄长去世而离开。赵云离开公孙瓒大约七年左右的时间，在邺城与刘备相见，从此追随刘备。
赵云跟随刘备多年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。建兴七年寿终正寝。景耀四年，刘禅下令追谥赵云，姜维与众臣商议后建议刘禅追谥赵云为顺平侯。
《三国演义》中刘备封赵云与关羽、张飞、马超、黄忠五位将军为蜀汉的“五虎上将”，五虎将之名因此成为大家喜欢的三国勇将代名词。而赵云又有许多忠君为民和机智应变的出色表现，因此在《三国演义》中的赵云，其形象是文武双全、近乎完美无缺的。
马超字孟起，东汉末年及蜀汉开国名将，早年随父征战，马腾入京后，马超留驻割据雍州三辅。潼关之战被曹操击败后，又割据凉州陇上诸郡。失败后依附张鲁，又转投刘备。于章武二年十二月病逝，终年47岁。
《三国演义》中马超是刘备五虎上将之一，擅使长枪，剑术精湛，防箭能力极强，被羌人称为“神威天将军”。在长安连杀之前逐走吕布的李郭部将王方、李蒙。曹操诱杀马腾，马超为报父仇，联合韩遂起兵反曹，在潼关连败曹营诸将，击败大将张郃，数合枪挑李通，杀得曹操割须弃袍，几乎丧命。在渭水截击追射曹操，让曹操再次差点丧命。
黄忠字汉升本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻益州刘璋。公元219年，黄忠在定军山一战中阵斩曹操部下名将夏侯渊，升任征西将军，刘备称汉中王后改封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝，谥曰刚侯。
《三国演义》里，刘备称汉中王后将其封为五虎上将之一，而黄忠的名字在中国也逐渐成为了老当益壮的代名词。关羽被东吴袭杀，刘备兴师伐吴，关兴、张苞于阵前斩将杀敌，刘备大加赞赏年轻将领，黄忠因此不服，于是单枪匹马出战，遇到吴将潘璋使关羽所用青龙偃月刀，急于给关羽报仇，中了吴军的埋伏，被马忠一箭射中肩窝，年老血衰而亡。
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