【简介】
FBIK——FullBodyIK：全身反向动力学系统，是maya7.0后新加入的骨骼系统。虽然它是motionBuilder骨骼系统的精简版，但功能依旧强大。新版本的Maya除了改进FBIK和Maya动画模块的结合，在外观上也有了一些变化（骨骼效应器的标记由原先的线框变成了实体小球）。
FBIK系统可快速的完成二足和四足骨架的绑定，且操作方便灵活。要使用FBIK系统，首先要了解它的几个特点：
1.FBIK是通过核对层级或骨骼名称进行解算器生成的。
2.骨骼的初始Pose应尽量是T造型（手臂骨骼应是平行于地面），朝向必须是Z轴正向，脚掌骨骼应和地面形成夹角而不是平放，膝盖间关节角度应小于180度。当然，四足角色的手臂骨骼和腿部是一样的。具体可参考Visor中的范例。
3.新的Maya版本中，为了规范骨骼层级的名称，已经去掉了传统层级的命名，直接采用FBIK的命名方式。而层级名称中，有两个比较特殊： LabelArm和LabelLeg。使用这两个名称，将会自动将所选骨骼的子级按顺序自动命名。例如对肩膀骨骼执行LabelArm，就会出现Shoulder，Elbow，Hand……直到最后一个子骨骼。
4.可以对FK骨架和反应器设置动画关键帧，但不应对原骨架设置。
5.FBIK系统中，IK和FK模式在于交互预览时区别不大，使用它们的不同在于动画关键帧之间的解算效果：IK是以直线计算效应器间的路线，而FK则是弧线。
6.FBIK系统中一个重要的功能就是Pin（固定）。Pin不是约束，你所看到的效果只是交互的过程，必须对反应器设置动画关键帧才能看到真正的动画效果。
7.FBIK效应器由于内置复杂连接，初始位置常常非零，在动画数值上的操作会比较棘手；在使用过程中，效应器偶尔会出现无法通过撤销操作而返回原位的情况，因此需要使用GoToStancePose功能。8.fbik效应器可增加多个辅助效应器和辅助轴心，实现灵活的关节控制。
【fbik的创建基础】
创建fbik系统，首先角色的关节或关节层级必须使用规范的命名。
fbik有四种关节：basejoints（基本关节），rolljoint（旋转关节），auxiliaryjoints（辅助关节），accessory and additional joints（附加关节）。基本关节是角色骨架中的主要关节，严格对应fbik的规定名称，如臀部，脊椎，头部，膝盖，脚踝，肩膀，手肘，手腕；
旋转关节主要用于辅助创建真实的关节扭曲运动，如肩膀和手肘之间的关节，手肘和手腕之间的关节，臀部和膝盖之间的关节，膝盖和脚踝之间的关节；辅助关节用于制作细小的关节分支效果，如脖子，肩膀领口处，手掌，手指，脚掌，脚趾；附加关节并不包含于fbik系统中，它们仅用于额外的运动，如辫子，尾巴用的关节链。基本关节是必须的，其他的关节可根据需要进行选择。
jointlabels（关节层级）并不是场景物体的名称，而是一个标签分类，用于识别效应器应当控制的关节效果；jointnames（关节名称）则是关节物体的实际名称。
"关节层级"和"关节名称"实际上并没有太大的联系，它们是在增加fbik effector（fbik效应器）时可选的识别方法：bylabel或者byname。"关节层级"在使用上较为简单方便，但无法使用更复杂的辅助关节，如"旋转关节"和部分"辅助关节"；"关节名称"即可使用特定的fbik效应器，同时在蒙皮权重绘制时易于识别所选关节。不过通过bylabel的方式，建立basejoints（基本关节）加auxiliaryjoints（辅助关节）的组合足以应付多数情况。
以下图表是规范的关节层级和关节名称，以及系统识别它们后所生成的效应器名称。
#表示数字，如1，2，3，4……
此外，如collar（领口），chest（胸部），wrist（手腕），ankle（踝关节）等此类非标准名称，fbik不会对其进行识别，也就是不会增加相应的效应器来控制这些骨骼。
接着上文
相对于传统的骨骼绑定，fbik对于骨骼关节的朝向细节并没有严格的要求，因为它是通过特殊的fbik解算器来计算结果的，就像内核布料系统的内核节点一样。fbik系统是基于命名创建的，这里我选择较为实用的label方式进行。
1.创建角色骨架。在正交视图中创建符合角色动画需要的骨架，可以有两个选择：手动绘制或者从visor库中将fbik范例的骨架拖入场景后删除附带的fbik解算器。
2.显示关节标签。在此更正上篇内容中的小错误：jointlabel直译是"关节标签"的意思，不过为了更好的理解名称的结构，因此我习惯称它为关节层级，于是就忽略了它的字面意思。
显示关节标签有两种方法：displyanimationjointlabels；skeletonjointlabeling。不过 disply的功能只相当于jointlabeling菜单下的toggleselectedlabels，需要先选择关节。我直接执行 showalllabels显示所有关节标签。
3.添加关节标签。如果是手动创建的骨架，关节标签会显示为none，也就是没有；如果是fbik范例，关节名称和关节标签都已经具备。
(1)将addjointlabels菜单拖拽至一边，先选择骨架z轴正向的右边关节，添加labelright；
(2)选择手臂（腿部）的主关节，添加labelarm（labelleg），系统将会自动赋予每个子关节一个标签；
(3)如果不是按范例骨架那样的关节层级，出错的标签就需要手动添加，手臂和腿部的结构应该是（从高到低）：collar（领口）-shoulder（肩膀）-elbow（手肘）-hand（手腕）-finger（手指）；hip（臀部）-knee（膝盖）-foot（脚踝）-toe（脚趾）。
*labelfingerbase和labeltoebase比较特殊，可以理解为手掌和脚掌部位，五指（趾）的根部，在添加这两个标签时是不会显示后缀base的。
(4)脊椎的层级关系是：root（根部：盆骨）-spine（腰部脊椎）-spine（胸部脊椎）-none（胸腔）-neck（颈部）-head（头部）。
(5)为了在bindskin（蒙皮）后绘制权重时对关节的识别，此时可对右边的关节进行命名，格式可参考列表。当然，你也可以跳过这一步，只要你觉得后期操作没太大影响。
4.镜像关节。此时右边的关节已经包含了关节标签，为了省事，不用对左边的关节添加标签；如果创建了完整的骨架，此时应删除左边的手臂和腿部关节，选择右边关节，执行skeletonmirrorjoint（镜像关节）。
*注意：必须更改mirrorjoint的mirror across为yz。如果对关节进行了命名，也可同时在此对关节名称进行批量替换。关节名称的绑定方法可点击观看较早的资料介绍。
5.区分标签。镜像后的关节包含了关节标签信息，但它们保留的是右边的标识(r)，因此要选择手臂和腿部的根关节，添加labelleft。
6.建立fbik系统。选择根关节（盆骨的三叉部位），执行skeletonfullbodyikaddfullbodyik（设置如下：by label；biped）。
7.fbik系统结构。fbik系统包含hiksolver（hik解算器），hikhandle（hik手柄），effector（fbik效应器）集合以及一套fk骨架，此外，系统还自动生成一个动画角色组。 hiksolver控制fbik的解算（类似刚体解算器，内核解算器这样的总开关），hikhandle驱动角色骨架中的关节行为，fbik效应器和fk 骨架则用来设置各种姿势，进行动画关键帧的制作。此时，原骨架作为输入骨骼来使用，不应再对它进