智能小车为什么前进的时候一直在原地打转

问题： 智能小车为什么前进的时候一直在原地打转
描述:

单机片

我知道这是因为电动机的转速不一样引起的，但是我不知道为什么会引起转速不同，求指教，
程序在这里
#include "reg52.h"
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
sbit IN3=P1^6;
sbit IN4=P1^7;
unsigned char sudu=10;
unsigned char time=0;
void delay(unsigned int m)
{
    while(--m);
}
void delays(unsigned int t)
{
    while(t--)
{
  delay(245);
  delay(245);
}
}
void zuoqian()//左轮前进转动
{
   ENA=1;
   IN1=0;
   IN2=1;
}
void zuohou()//左轮后退转动
{
  ENA=1;
  IN1=1;
  IN2=0;
}
void youqian()//右轮前进转动
{
  ENB=1;
  IN3=1;
  IN4=0;
}
void youhou()//右轮后退转动
{
  ENB=1;
  IN3=0;
  IN4=1;
}
void zuozhidong()//左轮制动
{
  ENA=1;
  IN1=0;//IN1=1;
  IN2=0;//IN2=1;
}
void youzhidong()//右轮制动
{
  ENB=1;
  IN3=0;//IN3=1;
  IN4=0;//IN4=1;
}
void qianjin()
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1; 
   ENB=1;
}
void houtui()
{
   zuohou();
   youhou();
}
void tingzhi()
{
   zuozhidong();
   youzhidong();
}
void turnleft()
{
   zuozhidong();
   youqian();
}
void turnright()
{
   youzhidong();
   zuoqian();
}
void time_0()interrupt 1
{
   TH0=(65536-5000)/256;
   TL0=(65536-5000)%256;
   time++;
}
void main()
{
   unsigned char speed=5;
   TMOD=0x00;
   EA=1;
   TR0=1;
   ET0=1;
   while(1)
   {
     
       IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;  
    if(time==0)
{
   
   ENA=ENB=1;
}
if(time==speed)
{
   ENA=ENB=0;
}
if(time==30)
  time=0;
speed++;
if(speed==30)
  speed=0;
delays(200);
   }   
}
还有就是怎么让他不打转，一直走直线呢