最近在Hi3515上调试Qt与DVR程序，发现他们之间使用消息队列通信的，闲暇之余，就总结了一下消息队列，呵呵，自认为通俗易懂，同时，在应用中也发现了消息队列的强大之处。
关于线程的管理(互斥量和条件变量)见：Linux线程管理必备:解析互斥量与条件变量的详解
一、消息队列的特点
1.消息队列是消息的链表,具有特定的格式,存放在内存中并由消息队列标识符标识.
2.消息队列允许一个或多个进程向它写入与读取消息.
3.管道和命名管道都是通信数据都是先进先出的原则。
4.消息队列可以实现消息的随机查询,消息不一定要以先进先出的次序读取,也可以按消息的类型读取.比FIFO更有优势。
目前主要有两种类型的消息队列：POSIX消息队列以及系统V消息队列，系统V消息队列目前被大量使用。系统V消息队列是随内核持续的，只有在内核重起或者人工删除时，该消息队列才会被删除。
二、相关函数
1. 获得key值
key_t ftok(char *pathname, int projid)
#include <sys/types.h>
#include <sys/ipc.h>
参数:
pathname：文件名（含路径）,通常设置为当前目录“.” 比如projid为'a',则为"./a"文件
projid：项目ID，必须为非0整数（0-255）.
2. 创建消息队列
int msgget(key_t key, int msgflag)
#include <sys/types.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <sys/msg.h>
功能：
用于创建一个新的或打开一个已经存在的消息队列，此消息队列与key相对应。
参数：
key：函数ftok的返回值或IPC_PRIVATE。
msgflag：
IPC_CREAT:创建新的消息队列。
IPC_EXCL:与IPC_CREAT一同使用，表示如果要创建的消息队列已经存在，则返回错误。
IPC_NOWAIT:读写消息队列要求无法满足时，不阻塞。
返回值：
调用成功返回队列标识符,否则返回-1.
在以下两种情况下，将创建一个新的消息队列：
1、如果没有与键值key相对应的消息队列，并且msgflag中包含了IPC_CREAT标志位。
2、key参数为IPC_PRIVATE。
3. 消息队列属性控制
int msgctl(int msqid, int cmd, struct msqid_ds *buf)
功能:
对消息队列进行各种控制操作,操作的动作由cmd控制。
参数:
msqid:消息队列ID，消息队列标识符，该值为msgget创建消息队列的返回值。
cmd:
IPC_STAT:将msqid相关的数据结构中各个元素的当前值存入到由buf指向的结构中.
IPC_SET:将msqid相关的数据结构中的元素设置为由buf指向的结构中的对应值.
IPC_RMID:删除由msqid指示的消息队列,将它从系统中删除并破坏相关数据结构.
buf:消息队列缓冲区
struct msqid_ds {
struct ipc_perm msg_perm; /* Ownership and permissions*/
time_t msg_stime; /* Time of last msgsnd() */
time_t msg_rtime; /* Time of last msgrcv() */
time_t msg_ctime; /* Time of last change */
unsigned long __msg_cbytes; /* Current number of bytes in queue (non-standard) */
msgqnum_t msg_qnum; /* Current number of messages in queue */
msglen_t msg_qbytes; /* Maximum number of bytesallowed in queue */
pid_t msg_lspid; /* PID of last msgsnd() */
pid_t msg_lrpid; /* PID of last msgrcv() */
};
struct ipc_perm {
key_t key; /* Key supplied to msgget() */
uid_t uid; /* Effective UID of owner */
gid_t gid; /* Effective GID of owner */
uid_t cuid; /* Effective UID of creator */
gid_t cgid; /* Effective GID of creator */
unsigned short mode; /* Permissions */
unsigned short seq; /* Sequence number */
};
4．发送信息到消息队列