STM32F103VCCAN在20K波特率时接收丢帧1%,在250K时完全正常

问题：STM32F103VC CAN 在20K波特率时接收丢帧1%,在250K时完全正常
描述:

CAN 接收 丢帧 STM 单片机CAN 丢帧 STM32 单片机 接收

各位大大, 小弟, 最近做一个单片机CAN通信的项目, 用的单片机为STM32F103VC,  控制器为NXP的JA1040
设置波特率为20K,帧间发送间隔为100 ms时 总是有1%左右的丢帧率(2000条丢20条左右). 设成20K,发送间隔为500ms时接收正常,没有出现丢帧现象. 期间我已经将CAN接收的中断优先级设为抢占最高级了, 确实找不到软件方面还有其他什么原因.
   而我把发送波特率改为250K时, 接收一切正常,查了好久帧间发送间隔改为50ms仍然能接收正常.小于50ms,由于buffer的原因申请不到缓存,所以不确定能否接收正常.
请各位大大帮忙分析下是哪方面的原因???是我设置的问题还是??
我用的是12M晶振, 72M主频!
void  CAN1Init(void)
{ 
    GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure; 
//    NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure; 
    CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure; 
    CAN_FilterInitTypeDef   CAN_FilterInitStructure; 
    /* Configure CAN1 IOs        */
    /* GPIOA, AFIO clocks enable */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); 
    /* Can Rx */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_11; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU; 
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 
    /* Can Tx */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_12; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP; 
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 
    /* CAN1 and CAN2 register init */
    CAN_DeInit(CAN1);
    /* Struct init*/
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
    /* CAN1 cell init */
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;                       // time triggered comnunication mode
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;                       // automatic bus off management
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;                       // automatic wakeup mode
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;                       // no automatic retransmission
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;                       // receive FIFO locked mode
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;                       // transmit FIFO priority
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;  
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
#if CAN_BAUDRATE == 1000 /* 1MBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =6;
#elif CAN_BAUDRATE == 500 /* 500KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =12;
#elif CAN_BAUDRATE == 250 /* 250KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =24;
#elif CAN_BAUDRATE == 125 /* 125KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =48;
#elif CAN_BAUDRATE == 100 /* 100KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =60;
#elif CAN_BAUDRATE == 50 /* 50KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =120;
#elif CAN_BAUDRATE == 20 /* 20KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =300;
#elif CAN_BAUDRATE == 10 /* 10KBps */
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =600;
#else
#error "Please select the CAN Baudrate in Private defines"
#endif  /* CAN_BAUDRATE == 1000 */
    /*Initializes the CAN1  and CAN2 */
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
    /* CAN filter init */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber         = 0;                     /* 指定了待初始化的过滤器0 */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_IdMask; /* 指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式 */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale          = CAN_FilterScale_32bit; /* 给出了过滤器位宽1个32位过滤器 */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh         = 0x0000;    /* 用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个） */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow          = 0x0000;    /* 用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个)  */
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh     = 0x0000;    /* 用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个) */ 
    CAN_Fil