关于循迹小车的问题

问题： 关于循迹小车的问题
描述:

单片机智能小车

#include "reg52.h"
/*循迹实验，一定要注意好的是速度的调整，否则会出现直接跑出你所在的循迹的范围*/
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
sbit IN3=P1^6;
sbit IN4=P1^7;
sbit zuo=P0^4;
sbit you=P0^5;
void delay(unsigned char m)
{
   while(--m);
}
void delays(unsigned char t)
{
   while(t--)
   {
      delay(245);
  delay(245);
   }
}
void head()//前进
{
    unsigned char i;
for(i=0;i<6;i++)//PWM调速，占空比大约是2/3
{
       IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1;
   ENB=1;
}
for(i=0;i<4;i++)
{
   IN1=1;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=1;
   ENA=1;
   ENB=1;
}
}
void turnright()//向右转
{
    unsigned char i;
for(i=0;i<6;i++)//PWM调速，  占空比是大约2/3
{
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENB=1;
}
for(i=0;i<4;i++)
{
    IN3=1;
IN4=1;
ENB=1;
}
}
void turnleft()//向左转
{
    unsigned char i;
for(i=0;i<6;i++)//PWM调速， 占空比大约是2/3
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   ENA=1;
}
for(i=0;i<4;i++)
{
    IN1=1;
IN2=1;
ENA=1;
}
}
void zuozhuan()
{  
    unsigned char i,time;
for(i=0;i<10;i++)//PWM调速， 占空比大约是2/3
{
   IN1=0;
   IN2=1;
   ENA=1;
}
for(i=0;i<5;i++)
{
    IN1=1;
IN2=1;
ENA=1;
}
}
void main()
{   
  static unsigned char time=1;
  while(1)
  {
     
     if(zuo==0&&you==0)//0是接受到黑线，1是白线
     {
        head();
 }
 else if(zuo==1&&you==0)
 {
  turnright();
 }
 else if(zuo==0&&you==1)
 {
      turnleft(); 
 }
 else if(zuo==1&&you==1)
 {
       if(time==0)
              {
                   zuozhuan();
              }
              else
               {
                    turnright(); 
                     time=0;
                }
                time++;
 } 
   }
}